基于ROS的双机械臂协同感知抓取系统设计与实现

1 论文标题：基于ROS的双机械臂协同感知抓取系统设计与实现

2 作者信息：赵源麒, 王清珍：郑州科技学院大数据与人工智能学院，河南 郑州

3 出处和链接：赵源麒, 王清珍. 基于ROS的双机械臂协同感知抓取系统设计与实现[J]. 机械工程与技术, 2024, 13(3): 286-295. https://doi.org/10.12677/met.2024.133033

4 摘要：本文旨在设计和实现基于ROS的双机械臂协同感知抓取系统，探讨双臂协同控制策略和视觉感知技术在机械臂任务中的应用。通过机械臂运动学分析和双臂协同系统设计，结合视觉点云技术实现双臂协同抓取，利用ROS平台构建双机械臂系统实验平台，验证协同控制策略的有效性。主要研究内容包括机械臂运动学正解和逆运动学模型分析、视觉点云识别在双臂协同任务中的应用、双臂协同控制策略的实现以及协同抓取实验结果与分析。通过本研究，成功设计并实现了基于ROS的双机械臂协同感知抓取系统，验证了双臂协同控制策略的有效性。